基于车载激光雷达的隧道内障碍物检测

作     者：曾祥 蒋国涛 鲍纪宇 刘邦繁 肖志鸿 ZENG Xiang;JIANG Guotao;BAO Jiyu;LIU Bangfan;XIAO Zhihong

作者机构：中车株洲电力机车研究所有限公司湖南株洲412001 

出 版 物：《控制与信息技术》 (CONTROL AND INFORMATION TECHNOLOGY)

年 卷 期：2021年第1期

页      码：1-8页

摘      要：采用激光雷达对隧道环境中的障碍物进行检测时,海量的隧道点云容易造成虚警。对此,文章提出了一种基于车载激光雷达的隧道内障碍物检测方法。其首先设计了背景点云的滤除策略,根据三维点云生成二维栅格图,并标记隧道边界栅格和地面栅格;对隧道边界栅格点云进行欧几里得聚类和边界曲线估计,根据估计曲线滤除隧道边界点云;对地面栅格点云进行平面估计,根据估计平面滤除地面点云。接着,对保留的障碍物点云进行欧几里得聚类并提取障碍物的尺寸和位置信息。最后,应用改进距离准则的全局最近邻算法和卡尔曼滤波算法对障碍物进行跟踪,并设计了基于生命状态转移的目标航迹管理策略。实验结果表明,本文所提方法不仅能有效消除背景点云的干扰,而且能稳定识别和跟踪隧道内的障碍物。

主 题 词：环境感知 激光雷达 障碍物识别 点云 隧道 参数估计 距离准则 生命状态转移 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.13889/j.issn.2096-5427.2021.01.100

馆 藏 号：203102375...