基于改进人工鱼群算法和自适应模糊PID的云台相机位姿控制

作     者：李新利 廖风柯 杨国田 吉晶通 LI Xin-li;LIAO Feng-ke;YANG Guo-tian

作者机构：华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206 

出 版 物：《电站系统工程》 (Power System Engineering)

年 卷 期：2021年第37卷第2期

页      码：1-4,7页

摘      要：巡检机器人的云台相机位姿控制对设备巡检和获取故障区域图像至关重要。针对综合管廊巡检机器人的巡检需求,提出了一种基于改进人工鱼群算法和自适应模糊PID的云台相机位姿控制方法。在人工鱼群算法优化的中后期,借鉴遗传算法思想增强寻优能力。基于改进的人工鱼群算法优化云台相机位姿PID控制参数初值,设计了相机位姿变换的约束区域,通过自适应模糊PID实现相机位姿在线实时控制,并与常规PID和自适应模糊PID控制算法进行对比分析。实验结果表明,基于改进人工鱼群算法和自适应模糊PID的云台相机位姿控制具有良好的实用性和鲁棒性。

主 题 词：综合管廊 巡检机器人 相机位姿控制 改进人工鱼群算法 自适应模糊PID 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203102375...