基于死区补偿的码垛机械臂控制算法

作     者：马希青 王林键 MA Xiqing;WANG Linjian

作者机构：河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038 

基　　金：智能协作机器人驱控一体模块化关节研发及应用示范(19211815D) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2021年第37卷第1期

页      码：215-218页

摘      要：针对码垛机械臂系统中存在死区特性影响控制精度的问题,提出一种基于模糊自适应的死区补偿算法。首先,根据死区非线性特性设计模糊死区补偿器对系统中的非线性环节进行补偿和控制;其次,利用模糊自适应算法对变量进行实时整定,从而使得轨迹跟踪误差趋于零;最后,借助MATLAB对理论结果实施验证。结果表明所提的控制算法具有良好的稳定性,与其他算法相比具有更高的动、静态性能和轨迹跟踪精度。

主 题 词：码垛机械臂 死区非线性 模糊自适应控制 鲁棒性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0042

馆 藏 号：203102467...