(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析

作     者：马志广 王康康 张磊乐 贾少微 陈参 Ma Zhiguang;Wang Kangkang;Zhang Leile;Jia Shaowei;Chen Can

作者机构：河南开放大学机电工程学院河南郑州450008 郑州机械研究所有限公司智能装备事业部河南郑州450001 北京航空航天大学生物医学与工程学院北京100191 

基　　金：高等学校重点科研项目应用研究计划[面向智能制造的运动同步与任务协作研究(20B470004)] 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2021年第45卷第3期

页      码：64-68页

摘      要：针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关节动作,采用(2SPS/U)&(2SPS/RR)的二级耦合并联机构来驱动各个关节动作。为得到其运动学正反解,利用封闭矢量法和牛顿迭代法计算得到两级并联机构的运动学正反解;并将整个拟人臂的机构构型进行简化,基于D-H法对整个机构进行了位置正反解的计算和验证。

主 题 词：拟人臂 并联机构 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.011

馆 藏 号：203102479...