并联煤矸石分拣机器人的结构设计及分析

作     者：赵明辉 宣鹏程 张少宾 ZHAO Minghui;XUAN Pengcheng;ZHANG Shaobin

作者机构：中煤科工集团上海有限公司上海200030 同济大学电子与信息工程学院上海201804 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 

基　　金：天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2018-TD-MS031) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2021年第49卷第5期

页      码：55-59页

摘      要：针对人工选矸存在的工作环境恶劣、分选效率低等缺点,设计一种并联SCARA型煤矸石分拣机器人。建立其三维模型,阐述各部分的组成结构与工作原理;采用模型对称简化的求解方法,对分拣机器人进行有限元分析和强度校核;根据分拣机器人的几何特点采用解析法求解其正逆运动学。结果表明:该设计能够满足粒度在300~600 mm之间矸石的分拣,具有较高的安全系数和可靠性,能够应用在煤矸石分选及其他相关行业。

主 题 词：并联机器人 结构设计 有限元分析 运动学分析 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.05.011

馆 藏 号：203102492...