基于快速起摆的Furuta摆切换控制系统

作     者：高丙团 张晓华 陈宏钧 GAO Bing-tuan;ZHANG Xiao-hua;CHEN Hong-jun

作者机构：东南大学电气工程学院南京210096 哈尔滨工业大学电气工程学院哈尔滨150001 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2008年第23卷第11期

页      码：1277-1280,1285页

摘      要：针对由一个驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了实现其稳定的切换控制系统.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定平衡点的同时,将驱动臂控制到零点,分为两部分:首先基于部分反馈线性化技术设计一个饱和的状态反馈控制器,将摆杆快速控制到上方不稳定平衡点附近;然后切换到一个线性的全状态反馈控制器,实现系统的稳定控制.仿真实验验证了控制器的有效性.

主 题 词：Furuta摆 切换控制 欠驱动 起摆 部分反馈线性化 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2008.11.79.gaobt.018

馆 藏 号：203102509...