基于线翎电鳗运动模式的水陆两栖机器人设计

作     者：肖杰康 黄永欣 林镇炜 黄明威 XIAO Jie-kang;HUANG Yong-xin;LIN Zhen-wei;HUANG Ming-wei

作者机构：东莞理工学院机械工程学院广东东莞523000 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2021年第34卷第1期

页      码：89-92页

摘      要：针对机器人在水下环境的环境探测方面,提出设计一种拥有类鱼类MPF运动模式水陆两栖仿生线翎电鳗探测机器人。机器人由STM32-F103C8T6主控板、单轴60kg-DS5160舵机、42步进电机J-4218HB4401、TB6560步进电机驱动器、XL6009升压模块以及特定的机械结构组成。机器人通过主控板对步进电机进行控制,使其带动机械机构模拟线翎电鳗运动模式进行运动;通过大功率舵机的调节,可使其可在水陆两种环境进行运动。实验结果表明,设计的水陆两栖机器人有在水陆环境中有效地进行工作,模拟线翎电鳗运动模式的意义。

主 题 词：水陆两栖 线翎电鳗 仿生机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.01.027

馆 藏 号：203102569...