移动机器人全覆盖路径规划算法研究

作     者：贺利乐 刘小罗 黄天柱 杨剑乐 HE Li-le;LIU Xiao-luo;HUANG Tian-zhu;YANG Jian-le

作者机构：西安建筑科技大学机电工程学院陕西西安710055 中建建乐实业有限公司陕西西安710000 

基　　金：西安市高校院所人才服务企业工程项目(2017077CR/RC040) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第3期

页      码：280-284页

摘      要：针对静态未知环境下移动机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种改进优先级蚁群算法。该算法首先通过机器人本体上的传感器构建基于动态栅格法的工作环境;综合考虑栅格属性、机器人转向、邻域栅格距离和未覆盖区域面积大小的基础上构造优先级启发规则,然后利用该规则进行路径全覆盖工作。针对机器人工作过程中出现的死锁问题,文章提出采用蚁群算法寻找逃离死区的最优路径,从而保证机器人实现路径全覆盖,并使覆盖路径的重复率尽可能小。仿真实验中,通过与传统算法比较,验证所提算法能在保证面积覆盖率为100%的同时,降低了死锁次数和轨迹重复率,从而提高了机器人工作效率。

主 题 词：移动机器人 全覆盖路径规划 优先级启发规则 蚁群算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.03.064

馆 藏 号：203102582...