基于自适应积分反步法的四旋翼无人机抗干扰轨迹跟踪控制

作     者：陈志明 刘龙武 刘瑞 骆州淮 CHEN Zhiming;LIU Longwu;LIU Rui;LUO Zhouhuai

作者机构：南京航空航天大学航天学院南京210016 

基　　金：国家自然基金(61673212) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2020年第28卷第6期

页      码：819-828页

摘      要：针对小型四旋翼无人机因外界干扰及自身不确定性引起的轨迹跟踪误差较大或难以控制的问题,提出一种基于自适应积分反步法的四旋翼抗干扰轨迹跟踪控制策略。首先,建立位姿双回路控制系统解决四旋翼的弱耦合和欠驱动问题;然后,采用自适应反步法设计位置回路分系统,补偿不确定性干扰误差,提高四旋翼轨迹跟踪的速度与精度,采用自适应积分反步法姿态设计回路,弱化不确定性干扰影响,保证无人机良好的稳定性和鲁棒性;最后,在Simulink环境下仿真验证所提出算法的可行性和有效性。仿真结果表明,自适应积分反步法较传统反步法轨迹跟踪精度提高了4.2倍,且在轨迹跟踪后期稳定性提高至13倍。

主 题 词：四旋翼无人机 轨迹跟踪 自适应 反步法 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2020.06.019

馆 藏 号：203102582...