冗余机器人锁定故障关节的运动及力矩分配

作     者：杜滨 赵京 DU Bin;ZHAO Jing

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775002) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2010年第26卷第4期

页      码：45-48页

摘      要：冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变。对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究,结果表明冗余度机器人容错是通过对故障关节的速度、加速度及力矩再分配来实现的。采用最小范数控制算法使关节速度、力矩突变极小化,从而提高机器人关节运动的稳定性。

主 题 词：冗余度机器人 锁定故障关节 力矩分配 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2010.04.034

馆 藏 号：203102591...