微小气动机器人的移动控制

作     者：于莲芝 愈令蔚 刘国现 YU Lian-zhi;YU Line-wei;LIU Guo-xian

作者机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 

基　　金：上海理工大学博士启动基金资助项目(10D209) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2010年第17卷第2期

页      码：245-247,255页

摘      要：根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的气动微机器人系统。该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有3个气室的橡胶驱动器三部分组成。设计了控制机器人移动的计算机电-气控制系统,通过控制该电-气系统的继电器和高速开关电磁阀来控制机器人系统的钳位气囊和驱动器气室内的气压。通过分析一个运动周期内机器人的运动状态,给出了机器人移动的控制算法,使机器人前、后支撑单元的气囊和驱动器的气室实现有规律的充气、保持及放气3种状态,从而实现有规律的运动。研究结果表明所设计的机器人具有仿生尺蠖移动机理的柔性结构,通过所设计的电-气控制系统可实现机器人的自动移动。

主 题 词：微小机器人 运动状态 电-气控制系统 移动控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2010.02.031

馆 藏 号：203102602...