基于改进直接模糊自适应反馈控制的多移动机器人编队算法

作     者：李海婷 张鹏超 任肖辉 罗朝阳 呙生富 LI Hai-ting;ZHAGN Peng-chao;REN Xiao-hui;LUO Zhao-yang;WO Sheng-fu

作者机构：陕西理工大学电气工程学院汉中723000 陕西理工大学陕西省工业自动化重点实验室汉中723000 陕西理工大学机械工程学院汉中723000 

基　　金：陕西省教育厅重点科学研究计划项目(20JS022) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2021年第43卷第3期

页      码：4-8,13页

摘      要：针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法。利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在Matla b中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度。

主 题 词：多移动机器人 编队控制直接模糊自适应算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203102605...