线驱动的连续体机器人设计与实现

作     者：郭艳婕 李升 索劭轩 杨浙帅 赵志斌 陈雪峰 GUO Yanjie;LI Sheng;SUO Shaoxuan;YANG Zheshuai;ZHAO Zhibin;CHEN Xuefeng

作者机构：西安交通大学机械工程学院陕西西安710049 

基　　金：西安交通大学2020年本科教学改革研究青年项目(2002Q-07) 西安交通大学2019年本科实践教学改革研究专项项目(19SJZX18) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2021年第38卷第3期

页      码：98-102页

摘      要：面向"中国制造2025"中对机器人技术人才的需求,该文探索将产、学、研、用引入到机器人研发型人才培养机制,实施以学生为主体的项目驱动式机器人培养模式,设计制作了一种线驱动的连续体机器人。机器人本体包含3个万向节,每个关节以3根线缆拉伸控制其关节旋转。通过对机器人本体进行运动学分析,建立了机器人关节旋转角度与电机角度之间的关系。采用3-D打印方式制作完成本体,采用Arduino控制电机运动。经过多次测试,该机器人运动灵活、定位准确。

主 题 词：机器人研究 连续体机器人 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2021.03.020

馆 藏 号：203102618...