卡尔曼滤波框架下优化增益异类噪声处理方法及其应用

作     者：赵岩 王宁 韦道知 ZHAO Yan;WANG Ning;WEI Daozhi

作者机构：空军工程大学防空反导学院陕西西安710051 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703424) 航空科学基金资助项目(20175896023) 

出 版 物：《国防科技大学学报》 (Journal of National University of Defense Technology)

年 卷 期：2021年第43卷第2期

页      码：11-18页

摘      要：针对基于卡尔曼滤波框架算法只能处理已知高斯噪声系统的局限性,设计能够同时处理含有异类噪声系统的改进算法。将不确定系统受到的干扰分成高斯噪声和未知有界噪声,对噪声特点进行分析,并将其加入状态方程和观测方程;在吸收集员滤波优点的基础上,对标准卡尔曼滤波进行改进,通过计算包含两种异类噪声系统状态的最小均方误差,得到该条件下滤波增益的调整值;将利用集员滤波得到的状态统计量以及两类噪声信息和调整后的滤波增益代入卡尔曼滤波体系,得到改进后的滤波算法。将提出的改进方法应用于不确定车辆导航系统中进行解算,仿真结果表明:改进滤波方法能够有效克服异类噪声的干扰,性能优于扩展卡尔曼滤波方法,对异类噪声具有较好的抵抗能力。

主 题 词：不确定系统 卡尔曼滤波 集员滤波 随机噪声 未知有界噪声 

学科分类：08[工学] 082303[082303] 082302[082302] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.11887/j.cn.202102002

馆 藏 号：203102660...