自抗扰算法在无人车路径跟踪控制中的应用

作     者：闫振争 庄继晖 程晓鸣 严英 甘海云 YAN Zhenzheng;ZHUANG Jihui;CHENG Xiaoming;YAN Ying;GAN Haiyun

作者机构：海南大学海口570228 天津职业技术师范大学天津300222 

基　　金：工信部项目(HD-KYH-2016006) 海南省自然基金项目(20155206) 天津市新一代人工智能科技重大专项(18zxzngx00230) 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2021年第35卷第3期

页      码：61-70页

摘      要：为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精度与稳定性,设计一种对车辆不确定性和外部干扰具有较强鲁棒性的ADRC控制算法,并基于粒子群优化算法对其关键参数进行整定,进一步提高控制器效果。该控制算法优势在于设计简单,计算量较小,能够实时估计和补偿未知扰动。基于Matlab/CarSim联合仿真平台,对所研究算法与PID算法进行仿真验证。结果表明:在双移线工况下,与PID控制器相比,所提出的ADRC控制算法具有更强的鲁棒性,能够有效改善由道路曲率变化而导致车辆抖动的问题,实现更加精确、稳定的路径跟踪效果。

主 题 词：无人驾驶车辆 自抗扰控制 路径跟踪 控制器设计 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.008

馆 藏 号：203102663...