智能车辆横纵向运动综合控制方法研究

作     者：邓涛 李鑫 DENG Tao;LI Xin

作者机构：重庆交通大学航空学院重庆400074 重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 

基　　金：重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-fxydX0028) 重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K202000701) 重庆交通大学绿色航空技术研究院项目(GATRI2020D02002) 

出 版 物：《重庆交通大学学报（自然科学版）》 (Journal of Chongqing Jiaotong University(Natural Science))

年 卷 期：2021年第40卷第4期

页      码：133-140页

摘      要：针对智能车辆运动控制中的多种复杂动力学约束及性能需求,提出基于模型预测控制算法的横纵向综合控制方法,分别设计横向和纵向控制器。横向控制器基于单轨动力学模型,纵向采用分层控制结构,以纵向速度为耦合点结合横向和纵向控制器,并根据路径信息规划车辆行驶速度,实现转向和速度同时控制,最后通过Carsim和MATLAB联合仿真。研究结果表明:控制器具有良好的跟踪性能,实时性强,且能够满足车辆横向稳定性、舒适性和平顺性等要求。

主 题 词：车辆工程 横纵向控制 模型预测控制 仿真 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-0696.2021.04.20

馆 藏 号：203102663...