蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法研究与仿真

作     者：李鸿昌 郝建新 赵祖智 凌浩瀚 李光辉 张璐逍 张枫 

作者机构：中国民航大学电子信息与自动化学院天津300000 中国民航大学基础实验中心天津300000 中国民航大学航空工程学院天津300000 

基　　金：基于嵌入式系统的仿生蛇的开发 天津市大学生创新创业项目(202010059144) 

出 版 物：《科学技术创新》 (Scientific and Technological Innovation)

年 卷 期：2021年第8期

页      码：195-196页

摘      要：提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一运动过程进行了数学建模,设计运动算法并进行仿真,提出了蛇形机器人对于阶跃形障碍的越障方式。研究内容如下:(1)提出了正交行机器人的结构。确定了蛇形机器人的结构,采用了正交连接的蛇形机器人,可以实现三维空间的任意运动。(2)建立蛇形机器人的越障控制函数。根据内切圆的角关系建立蛇形机器人的运动学模型,得到越障控制函数。(3)对于越障函数的仿真和分析。利用matlab仿真软件建立由40个正交结构连杆组合成的仿生机器蛇模型,根据越障函数对蛇形机器人的运动算法进行运算,对越障的运动方式进行了仿真实验。

主 题 词：蛇形机器人 阶跃型障碍 越障控制函数 正交连接 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203102690...