基于滑模阻抗的双足机器人单腿柔顺性控制研究

作     者：周秦源 邵晨阳 邵念锋 赵岩 ZHOU Qinyuan;SHAO Chenyang;SHAO Nianfeng;ZHAO Yan

作者机构：中南林业科技大学机电工程学院湖南长沙410000 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2021年第40卷第4期

页      码：26-28,32页

摘      要：为了实现双足机器人在不平整地面的稳定行走,提高双足机器人的柔顺性,在阻抗模型的基础上,将滑模控制和阻抗控制相结合应用到双足机器人的控制中,建立了双足机器人系统的数学模型;基于阻抗控制模型设计滑模阻抗控制器,建立了被控对象模型、阻抗模型以及控制算法;应用SIMULINK分别对阻抗控制和滑模阻抗控制进行仿真,分析了两种控制方法的轨迹跟踪图,仿真结果表明:采用所设计的滑模阻抗控制器具有较高的跟踪精度和良好的鲁棒性。

主 题 词：双足机器人 柔顺性 阻抗控制 滑模控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2021)04-0026-03

馆 藏 号：203102691...