面向半失能老人的移动辅助机器人设计与实验

作     者：李刚 王玉娟 兰凤文 杜振军 郭冰 孙乾城 Li Gang;Wang Yujuan;Lan Fengwen;Du Zhenjun;Guo Bing;Sun Qiancheng

作者机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司中央研究院辽宁沈阳110169 哈尔滨工业大学(深圳)实验与创新实践教育中心广东深圳518055 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1307000) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2021年第45卷第4期

页      码：142-151页

摘      要：为解决由于下肢肌力衰退、骨关节疾病、心脑血管疾病、脊髓损伤等导致的半失能老人下肢运动功能障碍问题(如无法独立完成行走、站立、坐下等基本生活动作),提出了一种具有辅助行走、辅助落座、辅助搬移功能的移动辅助机器人结构设计方案。针对人体尺寸分布规律,对结构部件进行了尺寸计算。为保证机构具有足够的结构强度,对关键部件进行了有限元仿真分析。在此基础上,建立了人-机耦合系统模型,完成了人-机耦合情况下的运动学仿真。提出了移动辅助机器人硬件系统设计方案,搭建了电气系统连接,完成了硬件电路设计。为验证理论成果的正确性,加工了实验样机,进行了相关实验。

主 题 词：移动辅助机器人 结构设计 人机耦合 仿真分析 系统框架 实验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.04.023

馆 藏 号：203102701...