基于磁流变液的球形磁控机器人设计及实验

作     者：华德正 刘新华 赵欣 路和 李增强 刘晓帆 HUA Dezheng;LIU Xinhua;ZHAO Xin;LU He;LI Zengqiang;LIU Xiaofan

作者机构：中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 姜堰经济开发区科创中心江苏泰州225500 中国煤炭教育协会北京100713 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51975568) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20191341) 江苏高校优势学科建设工程项目 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2021年第49卷第2期

页      码：151-160页

摘      要：针对钕铁硼永磁体在加工制作微型结构时成型困难且易脆的问题,采用磁流变液作为微型磁控机器人的驱动材料,设计一种用于人体胃部靶向送药的球形磁控机器人。根据磁流变液的流变机理,分析磁性颗粒在磁场中的力学关系,建立球形磁控机器人的动力学模型并进行仿真分析。搭建机器人运动图像获取系统,并利用霍夫变换圆检测算法计算该机器人的位移。最后,制作机器人样机并在具有空间磁场的实验平台中进行运动测试。结果表明,基于磁流变液的球形磁控机器人易于控制并且运动稳定、可靠。

主 题 词：磁流变液 球形机器人 微型机器人 磁力分析 图像识别 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.12141/j.issn.1000-565X.200608

馆 藏 号：203102723...