改进A*算法与动态窗口法的机器人动态路径规划

作     者：槐创锋 郭龙 贾雪艳 张子昊 HUAI Chuangfeng;GUO Long;JIA Xueyan;ZHANG Zihao

作者机构：华东交通大学机电与车辆工程学院南昌330013 

基　　金：江西省教育厅科学基金(GJJ150493) 江西省自然科学基金(20151BBE50117) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2021年第57卷第8期

页      码：244-248页

摘      要：针对传统A*算法自身节点搜索策略存在路径转折点多、转折角度大、可行路径不是理论上的最优路径等缺点,将传统A*算法3×3的搜索邻域扩展为7×7,同时去除扩展邻域同方向的多余子节点,改进为7×7的A*算法,消除了传统A*算法的3×3邻域搜索和节点移动方向仅为0.25π的整数倍的限制,优化了搜索角度。其次,针对移动机器人在复杂环境下动态路径规划问题,将改进7×7的A*算法与动态窗口算法进行融合,设计了一种全局最优路径的动态窗口评价函数,综合考虑移动速度、转角平滑度、安全性等因素,将改进7×7的A*算法与动态窗口法的融合算法与多种算法仿真比较,结果表明:改进7×7的A*算法与动态窗口法的融合算法更具有高效性和可行性。

主 题 词：改进的A*算法 动态窗口法 动态路径规划 融合算法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2008-0063

馆 藏 号：203102725...