两指并联微操作手的动力学建模及仿真分析

作     者：耿冉冉 黄家才 王宇奇 温秀平 GENG Ran-ran;HUANG Jia-cai;WANG Yu-qi;WEN Xiu-ping

作者机构：南京工程学院工业中心、创新创业学院江苏南京211167 南京工程学院自动化学院江苏南京211167 

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK20191018) 

出 版 物：《南京工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing Institute of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2021年第19卷第1期

页      码：12-17页

摘      要：设计一种由直线超声电机驱动的两指并联微操作手,建立其刚柔耦合动力学模型,并进行仿真分析.采用分支结构建模法,将微操作手分为1个圆盘手指子系统和3个对称的运动链子系统,分别推导其动能和势能,利用拉格朗日方程对微操作手进行动力学建模.构建微操作手的刚柔耦合仿真模型,由反向和向前动力学仿真计算得到电机输入和手指操作末端的位移、速度响应参数,对于验证微操作手输入与输出之间的理论关系以及运行的可实用性均有重要的指导意义.

主 题 词：微操作手 直线超声电机 动力学建模 柔性铰链 仿真计算 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13960/j.issn.1672-2558.2021.01.003

馆 藏 号：203102728...