基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究

作     者：兰晓娟 陈强 孙汉旭 贾庆轩 Lan Xiaojuan;Chen Qiang;Sun Hanxu;Jia Qingxuan

作者机构：海军装备研究院北京100161 海军装备研究院博士后科研工作站北京100161 北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金(200800130002)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2014年第24卷第5期

页      码：531-537页

摘      要：针对水下球形无人航行器BYSQ-2型的姿态调节控制问题,对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析,建立了其动力学模型,并对模型进行微分同胚变换。将模型划分为2个子系统,并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律。由于模型中的系统之间存在耦合作用,还引入了对应于耦合作用的控制律,并构造了第二层滑动平面。仿真结果表明,所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛,有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制。

主 题 词：水下球形无人航行器 姿态控制 欠驱动系统 分层滑模方法 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2014.05.014

馆 藏 号：203102770...