基于虚拟原型的12-DOF航天模拟器运动仿真

作     者：徐志刚 边真真 贺云 杨明毅 王昊 XU Zhi-gang;BIAN Zhen-zhen;HE Yun;YANG Ming-yi;WANG Hao

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110179 中国科学院大学北京100039 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2014年第11期

页      码：83-85,91页

摘      要：针对国家探月三期绕月轨道航天器对接与样品转移系统地面性能试验的要求,研发了12-DOF航天模拟器气浮仿真试验台。针对运动学约束条件,提出了一种基于运动学约束的时间最优轨迹规划算法。利用Solid Works+Labview搭建虚拟仿真平台,运用虚拟样机的柔性及样机工况环境的可重复利用性,反复试验,获得了试验台最优运动轨迹及模型最优设计参数。最后,将联合运动仿真程序部署到实际的硬件平台,实验结果表明,角度误差可控制在±0.004°以内,角速度误差小于±0.015°/s,满足实际工程要求。

主 题 词：十二自由度气浮台 运动学约束 虚拟原型 轨迹规划 时间最优 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.11.022

馆 藏 号：203102803...