四轮独立转向电气式同步控制方案仿真

作     者：刘鸿健 李春明 王东亮 LIU Hongjian;LI Chunming;WANG Dongliang

作者机构：中国北方车辆研究所北京100072 

出 版 物：《车辆与动力技术》 (Vehicle & Power Technology)

年 卷 期：2021年第1期

页      码：25-28页

摘      要：针对无人车辆四轮独立转向过程中因不同步而产生的轮胎拖拽问题,设计了四轮独立转向系统电气式同步控制方案,建立了Simulink模型并进行了仿真分析.仿真结果表明:在给两个转向轮施加等值脉冲扰动后,其输出转速的跟踪误差系数能在短时间内趋于0;在给两个转向轮施加时长3 s的等幅正弦信号扰动后,其输出转速的波动幅值为4°/s,跟踪误差系数小于6%.表明该同步控制方案具有较好的抗干扰能力和同步稳定性.

主 题 词：轮式无人车辆 四轮独立转向 同步控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16599/j.cnki.1009-4687.2021.01.005

馆 藏 号：203102803...