基于单位球面轨迹的四元数插值算法评价方法

作     者：钱超群 欧屹 冯虎田 黄俊朋 Qian Chaoqun;Ou Yi;Feng Hutian;Huang Junpeng

作者机构：南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2021年第50卷第3期

页      码：28-33页

摘      要：为了更有效地评价四元数的插值算法,首先详细介绍了四元数与3D旋转的关系,并从旋转关系展开常用的3种四元数插值算法。然后基于此建立了一种基于单位球面轨迹的插值算法评价方法。最后用实验证明该方法可以直观看到插值单位四元数序列的旋转效果,并且建立的虚拟关节空间可以评价插值算法对关节空间轨迹的影响。

主 题 词：四元数 3D旋转 插值算法 单位球 评价方法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2021.03.007

馆 藏 号：203102815...