基于视觉的取药机器人系统设计

作     者：党宏社 陆馨蕊 孙俊龙 吴晨刚 陶亚凡 Dang Hongshe;Lu Xinrui;Sun Junlong;Wu Chengang;Tao Yafan

作者机构：陕西科技大学电气与控制工程学院陕西西安710021 

基　　金：陕西省自然科学基金(2020JM-509) 

出 版 物：《激光与光电子学进展》 (Laser & Optoelectronics Progress)

年 卷 期：2021年第58卷第2期

页      码：116-121页

摘      要：针对现有药房药剂师取药任务繁重、效率低下等问题,设计了基于机器视觉的取药机器人系统,提出了一种基于融合局部特征匹配和Mean Shift算法的药品识别算法,系统整体实现了药品的识别、定位及抓取任务。首先,安装于药架之间的抓药机器人接收上位机发送的药品信息,通过摄像头识别药品,使用AKAZE算法对货架上的药品进行匹配,获取药品坐标后,将匹配的药品抓取放至传送带上;位于取药处的分拣机器人得到上位机发送的药品信息后,通过改进的Mean Shift算法对传送带上的动态药品进行二次识别,将识别到的药品抓取放至取药处,完成整个系统的取药功能。实验证明,以二次分拣为保证,系统能够准确地识别药品,且药品定位信息比较准确,误差较小,可适用于药房药品的抓取。

主 题 词：图像处理 取药机器人 分拣 视觉定位 局部特征 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 081104[081104] 08[工学] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/LOP202158.0210009

馆 藏 号：203102827...