一种空间吸附式爬行机器人设计及其步态规划

作     者：唐玲 袁宝峰 王耀兵 危清清 TANG Ling;YUAN Baofeng;WANG Yaobing;WEI Qingqing

作者机构：北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2015年第21卷第5期

页      码：486-491页

摘      要：针对可在空间飞行器表面吸附爬行和自主可控飞行的空间机器人爬行过程进行控制与仿真问题,在某系统方案和机构设计基础上,基于机器人行走稳定裕度的要求,设计了一种稳定快速爬行的步态,对其足端步态运动轨迹采用三次多项式插值的方法进行规划,并通过逆运动学求解出各个关节的运动轨迹,基于Adams软件对机器人进行动力学建模及仿真,结果表明在空间零重力环境下,四足吸附式爬行机器人能够快速稳定的行走,验证其机构设计和步态规划的合理性。

主 题 词：空间 吸附 爬行机器人 步态 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16329/j.cnki.zrht.2015.05.010

馆 藏 号：203102834...