基于改进的差分进化算法的双关节机械手最优轨迹控制

作     者：张星星 李少波 黄光辉 李志昂 宋启松 柘龙炫 

作者机构：贵州大学机械工程学院贵州贵阳550025 贵州大学土木工程学院贵州贵阳550025 

出 版 物：《中国水运（下半月）》 (China Water Transport)

年 卷 期：2021年第21卷第4期

页      码：65-66,80页

摘      要：在工业生产线上,关节机器手的能量消耗问题严重影响了加工环境和生产效益。为了使运动过程中机械手的能量消耗达到最小,设计了一种双关节机械手控制系统的动态模型,并基于改进的差分进化算法(NDE),优化了机械手的最优轨迹控制参数。通过MATLAB仿真实验获得了目标函数的最优解以及该控制系统的最优轨迹。实验结果表明,改进的差分进化算法不仅提高了收敛速度并且避免了局部最优。

主 题 词：最优轨迹 机械手 差分进化算法 控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203102889...