一种独轮机器人的滑模控制
作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124
基 金：国家"863计划"项目(2007AA04Z226) 国家自然科学基金资助项目(60774077) 北京市教委和北京市自然科学基金重点基目(KZ200810005002) 北京市人才强教计划项目
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2011年第18卷第1期
页 码：128-132页
摘 要：针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103]
核心收录：
D O I：10.3969/j.issn.1671-7848.2011.01.031
馆 藏 号：203102917...
