舵机驱动仿生四足机器人设计

作     者：林德龙 LIN De-long

作者机构：西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室四川绵阳621010 

出 版 物：《机械》 (Machinery)

年 卷 期：2011年第38卷第2期

页      码：66-69页

摘      要：四足机器人是模仿动物的运动机理,实现不同环境下的适应性行走。电机驱动相比液压或气压驱动,有能量传递方便,信号传递迅速,标准程度高的优点,成为机器人驱动的主流选择。针对四足机器人多自由度运动的特点,提出了一种舵机驱动控制机器人实现所规划的行走步态的有效方法。即采用模块化设计了舵机驱动四足机器人,其中包括控制系统软硬件的设计、传感器的应用以及机器人的步态规划。实验证明此种方法能实现良好的行走稳定性。

主 题 词：四足机器人 舵机驱动 模块化设计 步态规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-0316.2011.02.016

馆 藏 号：203102952...