抓取机器人控制系统设计

作     者：邹洵 张帆 张国胜 马保平 张召颖 ZOU Xun;ZHANG Fan;ZHANG Guosheng;MA Baoping;ZHANG Zhaoying

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海200072 

基　　金：上海市科委生物医药领域科技支撑计划项目(编号:17441901200)资助 

出 版 物：《计算机与数字工程》 (Computer & Digital Engineering)

年 卷 期：2021年第49卷第4期

页      码：828-832页

摘      要：针对机械化、重复化零件抓取问题,并且以降低研发成本为指向,该研究在充分分析机器人的结构和工作流程的基础上,增加了末端执行器,设计了一款基于ROS的抓取机器人控制系统。通过在rviz界面上操作实现对于抓取机器人的控制和实时监控。并根据抓取工作的需要和流程,完成机器人的控制系统流程设计与控制系统编程;后续的仿真实验和实物控制实验结果表明,搭建的抓取机器人的控制系统具有较高的鲁棒性和实时性。该控制系统能够满足机械化、重复化零件抓取任务,能够有效提高企业的生产效率,提高企业竞争力,降低企业成本。

主 题 词：抓取机器人 ROS 路径规划 总体控制系统设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9722.2021.04.041

馆 藏 号：203102962...