六轴自动锁附螺丝机器人设计

作     者：曾祥林 庹先国 彭英杰 张贵宇 王昆 陈霏 ZENG Xiang-lin;TUO Xian-guo;PENG Ying-jie;ZHANG Gui-yu;WANG Kun;CHEN Fei

作者机构：四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川宜宾644000 人工智能四川省重点实验室四川宜宾644000 西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010 

基　　金：国家自然科学基金(41630646) 四川省科技成果转移转化示范项目(2020ZHCG0040) 四川省重大科技专项项目(2018GZDZX0045) 五粮液横向项目(CXY2019ZR002) 四川省科技计划项目(2016SZ0074) 人工智能四川重点实验室开放基金项目(2018RYY01,2018RYJ05) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2021年第4期

页      码：10-13,18页

摘      要：针对螺丝装配多样性、工作效率低、产品质量不均匀等问题,研究了螺丝锁附工作原理,设计了一种以PLC为控制核心的六轴自动锁附螺丝机器人。通过建立六轴机器人机械结构三维模型,提出了基于螺丝孔定位的梯形加减速与积分模型相结合控制算法,构造了气动回路模型。最后系统软件利用状态机与模块化进行设计,实现螺丝锁附过程相互独立、并行控制且多任务调度。实验结果表明,六轴自动锁附螺丝机器人比四轴自动锁附螺丝机器人、人工锁附螺丝成功率分别提高了0.9%、4.6%,锁附效率分别提高了184个/小时、342个/小时。该螺丝锁附机器人能够实现螺丝输送、拧紧、检测功能,稳定性较好且安全可靠。

主 题 词：状态机 模块化 并行控制 多任务调度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.04.003

馆 藏 号：203102968...