基于单信标测距的载人潜水器回收定位算法

作     者：尤晓艳 朱敏 武岩波 李栋 YOU Xiaoyan;ZHU Min;WU Yanbo;LI Dong

作者机构：中国科学院声学研究所海洋声学技术中心北京100190 中国科学院大学北京100190 北京市海洋声学装备工程技术研究中心北京100190 中国科学院声学研究所声场声信息国家重点实验室北京100190 

基　　金：国家重点研发计划项目(编号:2016YFC0300605、2016YFC0300300) 国家自然科学基金项目(编号:61971472、61471351) 国家留学基金项目(编号:201904910081) 国防科技创新特区项目 中国科学院战略性先导科技专项(A类)(编号:XDA22030101) 中国科学院海洋信息技术创新研究院创新前瞻项目(编号:CXQZ201705、CXQZ201801) 中国科学院声学研究所青年英才计划项目(编号:QNYC201609) 

出 版 物：《网络新媒体技术》 (Network New Media Technology)

年 卷 期：2021年第10卷第1期

页      码：20-29页

摘      要：为了保障潜水器安全回收,设计了基于移动单信标测距的载人潜水器回收定位算法,并进行了系统可观测性分析。该算法无需事先布放海底基阵,利用船尾吊放通信机与潜水器的距离信息实现潜水器定位。首先利用母船GPS信息、船艏向信息和放缆长度估计吊放通信机位置,然后通过通信机和潜水器之间的成对距离信息进行潜水器位置初始化,最后利用扩展卡尔曼滤波进行潜水器位置追踪。试验数据处理的结果表明,算法定位误差在3%以内,定位结果能较好拟合超短基线定位系统,可以为载人潜水器回收提供有效的辅助定位。

主 题 词：扩展卡尔曼滤波 移动单信标定位 载人潜水器 

学科分类：081505[081505] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 082401[082401] 

馆 藏 号：203103095...