Stewart衍生型并联机器人的拓扑构型及结构模型

作     者：仇鑫 尤晶晶 徐帅 叶鹏达 王林康 符周舟 QIU Xin;YOU Jingjing;XU Shuai;YE Pengda;WANG Linkang;FU Zhouzhou

作者机构：南京林业大学机械电子工程学院南京210037 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京210016 南京林业大学汽车与交通工程学院南京210037 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405237) 国家留学基金项目(201908320035) 江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201910298087Y) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2021年第40卷第5期

页      码：678-689页

摘      要：针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型进行了剖析,计算了自由度和耦合度,结果分别为6和1;推导并验证了正向、反向运动学解析方程;为满足运动要求,发明了一种复合铰链以及一种可以转换主、从运动的移动副;加工制造了机器人的实物样机,并校核了重要零部件的强度,同时还得出实物样机可承受的最大静态载荷约为12000 N。上述方案及结论为六自由度并联机器人的结构优化、动力学控制奠定了理论基础。

主 题 词：并联机器人 拓扑构型 结构模型 耦合度 正向运动学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20200104

馆 藏 号：203103128...