基于预积分的IMU/ODO外参估计

作     者：何骞 常乐 吴幼丝 HE Qian;CHANG Le;WU Yousi

作者机构：广州市城市规划勘测设计研究院广东广州511400 武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430072 

基　　金：广东省科技创新战略专项资金(2020B121202019) 

出 版 物：《测绘通报》 (Bulletin of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2021年第4期

页      码：68-72,73页

摘      要：里程计通常被用于辅助车载GNSS/INS组合导航系统,以解决当遇到高楼、密林、隧道等信号干扰和遮蔽严重情景时导致精度下降的问题,而里程计辅助需要获取准确的里程计杆臂和安装角。鉴于此,本文提出了一种基于预积分的IMU/ODO外参估计算法,使用由里程计观测和GNSS/INS组合导航解算得到的一段时间内的里程增量差异构建代价函数,通过非线性优化器进行标定参数求解。仿真与实际测试均表明了本文标定方法的有效性,里程计观测在经过标定外参补偿后,可为车载GNSS/INS组合导航系统提供厘米级的精度辅助。

主 题 词：组合导航 里程计辅助 预积分 杆臂 安装角 

学科分类：08[工学] 081601[081601] 0816[工学-纺织类] 

核心收录：

D　O　I：10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0113

馆 藏 号：203103129...