五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型

作     者：唐亚鸣 莫静玲 杨刚 Tang Ya-ming;Mo Jing-ling;Yang Gang

作者机构：河海大学机电工程学院江苏常州213022 

基　　金：江苏省常州市社会发展项目(CS2008016) 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2011年第24卷第4期

页      码：102-104页

摘      要：泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成,建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础。根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作,建立了五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型,利用逆运动学的求解,进行了该模型的Matlab仿真,结果表明该运动学模型是可行的。

主 题 词：移动机械手 运动学模型 逆运动学 Matlab仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-4414.2011.04.040

馆 藏 号：203103171...