三足机器人设计与建模

作     者：李若诗 李坤凌 秦涛 李清都 LI Ruo-shi;LI Kun-ling;QIN Tao;LI Qing-du

作者机构：湖北文理学院机械工程学院湖北襄阳441053 重庆邮电大学自动化学院重庆400065 

基　　金：2019年襄阳市科技计划项目:面向步态和平衡训练的主动减重康复训练机器人交互控制研究 湖北省大学生创新创业训练计划项目:轻型三足机器人虚拟仿真与样机研制(编号:S201910519039) 湖北文理学院2019年度“创新创业教育”教学研究专项项目:基于“科研项目+学科竞赛”双驱动的机械创新设计课程教学改革与实践(编号:2019ZCJ14) 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2021年第34卷第2期

页      码：191-193页

摘      要：设计了一种6自由度轻型三足机器人,分析了机器人稳定站立和抬腿运动时的自由度,对机器人单腿模型进行运动学分析与理论求解,然后基于运动学模型,利用MATLAB Robotics Toolbox工具箱对机器人足尖工作空间进行数值仿真分析,为后续机器人步态规划和运动控制奠定了基础。

主 题 词：三足机器人 结构设计 自由度 运动学建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.02.061

馆 藏 号：203103210...