移动机器人未知环境下无线基站搜索

作     者：廖列法 张幸平 李帅 杨翌虢 LIAO Lie-fa;ZHANG Xing-ping;LI Shuai;YANG Yi-guo

作者机构：江西理工大学信息工程学院江西赣州341000 斯旺西大学工程学院英国威尔士斯旺西SA18EN 

基　　金：国家自然科学基金项目(71462018、71761018) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2021年第42卷第5期

页      码：1432-1438页

摘      要：针对机器人未知环境下信号源搜寻依赖于多机器人协同定位问题,提出一种基于天牛须搜索的单机器人寻源算法,进行未知环境下无线基站搜索。将天牛须搜索的两个触角改进为一个触角,引入避障策略,动态改变机器人的移动位置和方向,将所提算法应用于单机器人室内与室外两种环境下的无线基站搜索。与PSO、GA算法对比结果表明,收敛速度明显更快。该算法运算量小、收敛速度快,能够在复杂的未知环境中找到无线信号源。

主 题 词：信号源 天牛须搜索 无线基站搜索 机器人 未知环境 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2021.05.032

馆 藏 号：203103299...