基于STM32的多传感器四旋翼姿态控制系统设计

作     者：任剑秋 钟小勇 张小红 Ren Jianqiu;Zhong Xiaoyong;Zhang Xiaohong

作者机构：江西理工大学理学院江西赣州341000 

基　　金：国家自然科学基金(51665019,61763017) 江西省研究生创新专项资金项目(YC2019-S325) 

出 版 物：《电子技术应用》 (Application of Electronic Technique)

年 卷 期：2021年第47卷第5期

页      码：97-101,107页

摘      要：针对四旋翼无人机姿态传感器易受干扰,导致姿态输出误差大的问题,设计了一种基于STM32的多传感器四旋翼姿态控制系统。系统使用MPU6050等传感器实时采集四旋翼姿态数据,通过四元数互补滤波算法进行姿态解算,利用串级PID控制,以PWM方式驱动电机。在设计控制系统的软硬件基础上,完成了四旋翼的实物制作与飞行测试。结果表明:该系统能够灵活地控制四旋翼无人机的姿态,实现四旋翼无人机稳定飞行。

主 题 词：四旋翼无人机 姿态控制 STM32 传感器 互补滤波 串级PID 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16157/j.issn.0258-7998.201024

馆 藏 号：203103329...