带有混合铰接结构的串联型工业机器人的运动学分析

作     者：宋韬 何永义 王鹏 王志勇 马光伟 Song Tao;He Yongyi;Wang Peng;Wang Zhiyong;Ma Guangwei

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200444 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A105) 上海市科学技术委员会重点资助科技攻关项目(12111101004) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2013年第29卷第5期

页      码：7-10页

摘      要：带有混合铰链结构的串联型工业机器人在使用D-H方法进行运动学分析时,部分杆件参数难以确定。针对该问题,提出了一种获取杆件参数的方法,分别将复杂关节部分等效处理成转动副或者移动副,以此构建机器人的运动学模型,并使用基于Matlab的Robotics Toolbox进行仿真,最后分析了此改进方法的特点。从仿真试验可以得出,此方法可提高D-H方法对复杂杆件结构机器人的适应性,有效地解决其运动学分析问题。

主 题 词：混合铰接结构 工业机器人 运动学分析 Denavit-Hartenberg方法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2013.05.003

馆 藏 号：203103334...