高压输电线主动防冰/除冰机器人控制系统设计

作     者：庄红军 彭赤 陈友坤 莫刚 华强 鲁彩江 ZHUANG Hongjun;PENG Chi;CHEN Youkun;MO Gang;HUA Qiang;LU Caijiang

作者机构：贵州电网有限责任公司毕节供电局贵州毕节330006 贵州电网有限责任公司贵州贵阳550002 西南交通大学机械工程学院机电测控系四川成都610036 

出 版 物：《电力大数据》 (Power Systems and Big Data)

年 卷 期：2021年第24卷第3期

页      码：34-41页

摘      要：针对现有除冰机器人防冰功能不足和远程操控困难的问题,本文介绍了一种110KV高压输电线主动防冰/除冰机器人,提出了一种基于马氏距离的覆冰判断模型。设计了以地面监控端和机器人本体控制系统相结合的系统总体框架。地面监控端实现了对输电线路现场复杂环境的实时监测以及对机器人本体的远程控制,机器人本体控制系统实现了关节电机的联动控制。地面监控端简洁的可视化操作界面搭配机器人本体控制系统程序逻辑,不仅提高了机器人线上自主作业的能力,也增强了地面人员对机器人的远程调控能力。试验表明,系统响应速度快,具有较高的实时性、可靠性以及良好的人机交互性,提出的马氏距离覆冰判断模型预测覆冰准确性较高,机器人能较好地实现防冰除冰功能。

主 题 词：输电线路 控制 机器人 防冰 除冰 覆冰预测 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.19317/j.cnki.1008-083x.2021.03.005

馆 藏 号：203103338...