基于协作机器人的车门密封条滚压系统

作     者：王贇皓 孙长江 陈正涛 王皓 WANG Yunhao;SUN Changjiang;CHEN Zhengtao;WANG Hao

作者机构：上海交通大学上海市复杂薄板数字化制造重点实验室上海200240 上海交通大学弗劳恩霍夫协会智能制造项目中心上海201306 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2021年第37卷第2期

页      码：28-33,39页

摘      要：为解决汽车企业在车间智能化转型的过程中,采用机器人代替人工进行车门密封条滚压时,遇到车身过大、密封条缺少特征点难以准确定位、协作机器人预设路径偏离实际路径、末端执行器与路径配合不当造成的机械臂报警停止等问题,设计了一种基于视觉的协作机器人滚压系统。本文提出了一种基于光影法的识别定位方法,以解决黑色背景下的黑色密封条识别定位困难的问题。基于HALCON图像处理库进行图像识别,编写数据采集、机器人运动与IO控制的集成开发方案与代码。在某型号的车身上进行密封条滚压的模拟试验,滚压枪末端嵌入误差小于±1 mm满足定位要求,滚压过程中,末端各轴向受力小于60 N,所受最大扭矩小于10 N·m,满足机器人负载要求。结果表明,该系统方案对于工厂的复杂环境,有一定的可行性和适应性。

主 题 词：车门密封条 协作机器人 图像识别 自动化装配 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0049

馆 藏 号：203103361...