穿戴式上肢外骨骼康复机器人发展现状分析

作     者：朱纯煜 李素姣 喻洪流 张西正(审校) ZHU Chun-yu;LI Su-jiao;YU Hong-liu

作者机构：上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所上海康复器械工程技术研究中心民政部神经功能信息与康复工程重点实验室 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所天津300161 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61903255) 

出 版 物：《生物医学工程与临床》 (Biomedical Engineering and Clinical Medicine)

年 卷 期：2021年第25卷第3期

页      码：375-380页

摘      要：随着人口老龄化程度的日益加深,脑卒中患者逐年增多,康复训练目前已成为治疗脑卒中致残的最为有效方法之一。穿戴式上肢外骨骼康复机器人因其体积小、质量轻,便携性好,不但能够满足患者居家康复训练的需求,也可以辅助患者实现生活自理,在各类康复设备中具有明显的优势。文章在此背景下详细阐述了目前穿戴式上肢外骨骼康复机器人发展历程中所涉及的关键技术,分别从驱动系统、传动机构、训练模式、主动控制方案及自由度等5个方面分析了各类方案的特点与适用环境,并根据现有技术的发展现状应用对其进行比较。最后分析提出了穿戴式上肢外骨骼康复机器人未来将向多自由度、轻量化、自适应助力、弹性与变刚度驱动等方向的发展。

主 题 词：上肢外骨骼 康复机器人 康复训练 机械设计 发展现状分析 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 081104[081104] 08[工学] 1010[医学-医学技术类] 100215[100215] 0811[工学-水利类] 10[医学] 

D　O　I：10.13339/j.cnki.sglc.20210423.001

馆 藏 号：203103373...