仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析

作     者：姜树海 孙培 唐晶晶 陈波 JIANG Shuhai;SUN Pei;TANG Jingjing;CHEN Bo

作者机构：南京林业大学智能控制与机器人技术研究所江苏南京210037 

基　　金：江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD) 南京林业大学引进高层次归国人员及高层次人才基金项目(G2003-01) 江苏省研究生科研创新计划项目(CX09S-012Z) 

出 版 物：《南京林业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing Forestry University：Natural Sciences Edition)

年 卷 期：2012年第36卷第6期

页      码：115-120页

摘      要：在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求。

主 题 词：仿生甲虫 六足机器人 结构设计 步态 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203103376...