协作机器人抓握式柔性夹持器设计

作     者：侯志刚 张云海 胡斌 方宝晟 徐从旺 崔华飞 HOU Zhigang;ZHANG Yunhai;HU Bin;FANG Baosheng;XU Congwang;CUI Huafei

作者机构：烟台大学机电汽车工程学院烟台264005 中国科学院自动化研究所北京100190 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2021年第5期

页      码：47-52页

摘      要：参考变色龙手指抓握原理,使用热塑性聚氨酯材料设计制作了一种协作机器人抓握式柔性夹持器。利用SOLIDWORKS软件建立柔性夹持器模型,并进行结构拓扑优化。将优化完成的柔性夹持器模型导入有限元分析软件WELSIM中进行静力学分析,并通过抓取试验验证了柔性夹持器的有效性。综合分析结果发现,设计的柔性夹持器具有较好的自适应性,能够实现较高的工件抓取率,有利于保护被抓取物体。

主 题 词：热塑性聚氨酯 柔性夹持器 静力学分析 自适应性 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.05.008

馆 藏 号：203103379...