微小型移动机器人的路径规划及编队研究

作     者：李江昊 闫亚楠 彭丹 LI Jiang-hao;YAN Ya-nan;PENG Dan

作者机构：燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 燕山大学理学院河北秦皇岛066004 

基　　金：河北省自然科学基金(F2018203370) 

出 版 物：《计量学报》 (Acta Metrologica Sinica)

年 卷 期：2021年第42卷第4期

页      码：445-450页

摘      要：针对微小型移动机器人的路径寻优及编队问题,提出了路径规划与轨迹跟踪相结合的方法来实现多机器人的编队任务。首先提出了基于传统蚁群算法的改进算法,仿真结果证明,改进算法通过改进参数及初始信息素矩阵,使其收敛速度提高了50%,全局寻优能力提高了30%。其次设计了基于李雅普诺夫算法的轨迹跟踪控制器,仿真结果证明,其误差最终趋于0,验证了该控制器的稳定性。最后结合李雅普控制器和路径寻优算法,实现了多机器人在最优路径上的稳定编队。

主 题 词：计量学 多机器人编队 路径优化 轨迹跟踪 蚁群算法 李雅普诺夫算法 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0703[理学-化学类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1158.2021.04.07

馆 藏 号：203103383...