带扰动观测器的船舶航向自适应神经网络控制

作     者：杨迪 郭晨 刘伟军 YANG Di;GUO Chen;LIU Wei-jun

作者机构：沈阳工业大学化工过程自动化学院沈阳110870 沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870 大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金项目(51579024 51879027) 

出 版 物：《沈阳工业大学学报》 (Journal of Shenyang University of Technology)

年 卷 期：2021年第43卷第3期

页      码：324-329页

摘      要：针对遭受未知外界扰动且存在不确定项的船舶航向非线性操纵系统,提出一种基于扰动观测器的自适应神经网络控制策略.构造神经网络逼近船舶模型中的不确定项,利用扰动观测器估计未知的外界环境干扰,并对控制量进行前馈补偿,提高控制策略的鲁棒性.应用Lyapunov函数证明了船舶航向跟踪闭环系统的误差信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制策略可以迫使船舶跟踪期望的航向.相对于传统的PID控制器,所设计的控制策略可以有效克服未知外界扰动,具有较强的鲁棒性.

主 题 词：船舶航向 非线性 扰动观测器 神经网络 不确定项 Lyapunov函数 鲁棒性 最终一致有界 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 0817[工学-轻工类] 081203[081203] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.7688/j.issn.1000-1646.2021.03.15

馆 藏 号：203103383...