基于证据理论离散滤波的机器人定位跟踪

作     者：谭宇航 冉江云 孙丞 TAN Yu-hang;RAN Jiang-yun;SUN Cheng

作者机构：重庆文理学院电子信息与电气工程学院重庆402160 国网新疆电力有限公司奎屯供电公司新疆奎屯833200 

基　　金：重庆市教委科学技术研究项目(KJ1711274) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2021年第28卷第5期

页      码：885-890页

摘      要：针对机器人定位跟踪过程中精度指标不理想的问题,提出一种基于证据理论离散滤波算法的机器人定位跟踪方法。首先,针对该类型机器人因为功耗降低的需要,驱动装置的降低导致系统产生典型非线性的问题,采用证据理论算法对机器人的动力学特征构建模型;其次,基于似然估计算法对机器人动力学特征模型进行代价函数的设计,获得离散滤波条件下的机器人动力学特征观测矩阵,实现对噪声干扰的有效防御;然后,建立真实的机器人定位跟踪实验环境,对机器人定位过程中的噪声影响进行了实验分析。实验结果显示,相对于单纯采用离散滤波算法的体机器人定位跟踪算法,所设计的算法具有更高的精度,验证了所提算法的有效性。

主 题 词：证据理论 离散滤波 机器人 定位跟踪 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20180402

馆 藏 号：203103386...