基于单片机的六自由度机械手臂控制系统设计

作     者：陈心怡 张春雨 朱丽华 CHEN Xin-yi;ZHANG Chun-yu;ZHU Li-hua

作者机构：池州职业技术学院机电与汽车系安徽池州247000 安徽科技学院安徽滁州239000 安徽科技学院机械工程学院安徽滁州239000 池州职业技术学院电子信息与传媒系安徽池州247000 

基　　金：安徽省教育厅项目(gxgnfx2018121) 安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0187) 

出 版 物：《铜陵学院学报》 (Journal of Tongling University)

年 卷 期：2021年第20卷第2期

页      码：106-109页

摘      要：机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力,体现了加工过程的自动化程度和智能化水平,文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片机为核心的工业机械臂控制系统的设计。运用运动学模型和TM算法,对机械臂手臂的运动速度和轨迹进行控制设计,在控制程序设计中利用微分插补法生成多路舵机PWM速度控制信号,通过在Protues软件中仿真调试,完成了对机械臂的控制功能。

主 题 词：单片机 机械臂 6自由度机械臂 舵机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16394/j.cnki.34-1258/z.2021.02.023

馆 藏 号：203103413...